Abstract:
The fundamental objective of a mobile robot since its inception was access to unknown,
distant or confined places that pose danger to human beings, hence the need for extensive
research on the types of locomotion for mobile robots; In this search for a suitable locomotion, biomimetics has been a source of inspiration, which has immersed researchers in
building locomotions inspired by insects. In this lies the present project to take the Theo
Jansen structure that resembles a hexapod insect in a straight line, to achieve the objective
precision with the mechanics is necessary so that the locomotion is coordinated and precise
throughout the trajectory, in this sense, the project is able to engage in the search for information through a method of investigation and registration of different prototypes used for
industry and academia. With this background, we proceed to design pieces that complement
the structure and serve as the basis for coupling the different electronic elements, once the
prototype is assembled, the PID algorithm is programmed, which is a controller that allows
correcting displacement errors by regulating the different speeds of each motor.
Description:
El objetivo central de un robot móvil desde sus inicios fue el acceso a lugares desconocidos,
lejanos o sitios confinados que radiquen peligro para los seres humanos, por ello la necesidad de una extensa investigación sobre los tipos de locomoción para los robots móviles; en
esta búsqueda de una locomoción adecuada ha sido motivo de inspiración la biomimética
que ha sumergido a los investigadores en construir locomociones inspirándose en insectos.
En ello radica el presente proyecto tomar la estructura Theo Jansen que asemeja a un insecto
hexápodo en una línea recta, para alcanzar el objetivo es necesario una precisión con la
mecánica a fin de que la locomoción esté coordinada y sea precisa durante toda la trayectoria, en este sentido el proyecto es capaz de enfrascar en la búsqueda de información a través
de un método de investigación y registro de diferentes prototipos usados para la industria y
la academia.
Con estos antecedentes se procede a diseñar piezas que complementen la estructura y sirvan
de base para acoplar los distintos elementos de electrónica, armado el prototipo se procede
a programar el algoritmo PID, el cual es un controlador que permite corregir errores de
desplazamiento mediante la regulación de las diferentes velocidades de cada motoR.
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